基于图像处理、手术导航、机器人柔性控制以及呼吸随动等核心技术开发穿刺手术机器人软件，
医生术前在软件进行手术路径规划，结合AimPosition光学定位系统、机械臂以及定制化光学定位工具，
可实时计算穿刺路径并导航，辅助医生完成各类穿刺手术，可应用于肝部、肺部活检穿刺等手术场景。
· 光学定位系统实时跟踪呼吸运动模型上的标记点；
· 术前医生在软件上规划手术路径；
· 通过模型与CT图像配准实现光学呼吸门控，控制机器人在误差最小的时隙实施穿刺；
· 通过实时的穿刺路径计算机械臂的位姿信息，在呼吸运动的影响下实时定位并补偿内脏形变位移，实现精准穿刺手术。
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